ROS（机器人操作系统）是一个针对机器人编程的强大软件框架。在Linux系统上安装ROS的过程相对简单，本指南将一步步指导您完成安装和配置步骤。
要求
在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：
Ubuntu 18.04或20.04 LTS
Python 2.7或3.5+
至少4GB RAM
至少20GB磁盘空间
安装
步骤1：添加ROS存储库
首先，将ROS存储库添加到您的系统：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(l _release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
步骤2：导入密钥
导入ROS存储库的密钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
步骤3：更新系统
更新您的系统包：
sudo apt update
步骤4：安装ROS
安装ROS：
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
（注意：此命令将安装ROS Melodic版本；如果您希望安装其他版本，请替换"melodic"。）
步骤5：初始化ROS
安装完成后，初始化ROS环境：
source /opt/ros/melodic/setup.bash
配置
步骤1：创建工作空间
创建一个ROS工作空间：
mkdir -p ~/ros_workspace/src
cd ~/ros_workspace/src
步骤2：创建包
在工作空间中创建一个新的ROS包：
catkin_create_pkg my_ros_pkg
步骤3：构建工作空间
构建您的工作空间：
cd ~/ros_workspace
catkin_make
步骤4：安装依赖项
安装所需的ROS依赖项：
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE_NAME
（替换PACKAGE_NAME为所需的依赖项名称。）
步骤5：测试
测试您的ROS安装：
roscore
如果您看到如下输出，则表明ROS已成功安装：
[ INFO] [1578187863.731202]: Started ROS core server with ROS path [/*home/user/ros_workspace, /opt/ros/melodic/share/ros]
故障排除
如果您在安装或配置过程中遇到问题，可以参考ROS Wiki或Stack Overflow等资源。此外，您还可以通过以下途径寻求帮助：
ROS Discourse论坛
ROS Answers
机器人社区
祝您安装和配置ROS顺利！
